基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究

• 作者: 则次俊郎 张彦斌 李向攀 赵菲菲 郭冰菁 韩建海
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 可穿戴式 助力机器人 柔性气压驱动器 外骨骼
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1849-1858
• 页数: 10页
• 字数: 7120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c160211

摘要

针对老龄化社会对于康复和看护助力搬运的需要,提出了用气压驱动器实现轻量、柔性助力、穿戴舒适的可穿戴式腰部助力机器人。机器人采用无外骨骼的结构设计,可以给护理人员在提升重物和静态保持作业时输出腰部所需助力,降低下腰痛(Low back pain, LBP)致病风险。通过对重物搬运作业中穿戴者竖脊肌表面肌电信号(Surface electromyography, sEMG)评估、基于测力平台最大搬举重量测试、静态弯腰负重作业下人体重心(Center of gravity, COG)移动轨迹等相关实验,验证了助力有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
2	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
3	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
4	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0