真空手的插值算法与动力学建模研究?

• 作者: 于吉鲲 姜芳芳 甘戈 胡文静
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 真空机械手 三次样条插值 动力学 牛顿-欧拉
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 29-32,36
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG506
• 字数: 3539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.03.008

摘要

文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系，得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次，讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用，利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。再次用Newton-Euler进行多次迭代计算出力矩的数值方程求解，最后利用仿真工具软件对真空手机器人力矩进行了仿真，验证了真空手运动学和动力学的正确性。实验表明，运动学可以让机器人准确的进行运动，动力学和插值算法可以有效的增加真空手机器人的运动性能和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘戈		3	12	2.0	3.0
2	胡文静	大连海洋大学应用技术学院	16	25	4.0	4.0
3	于吉鲲	大连海洋大学应用技术学院	17	20	3.0	4.0
4	姜芳芳		3	1	1.0	1.0