领航跟随法和势函数组合的船舶编队控制

• 作者: 李芸 肖英杰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 船舶编队 领航跟随 势函数 图形拓扑
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1259-1264
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.60066

摘要

多船舶作业在海上越来越盛行，最常见的运行方式就是船舶编队协控，本文考虑领航跟随法过于集中控制的不足，将船舶编队分为领航–跟随控制阶段和跟随–跟随控制两个阶段。在第1个阶段使用多输入滑模控制以及船舶响应模型进行控制律分配；第2阶段引入势函数方法，结合图形拓扑来约束跟随船舶间的间距，提高队形的稳固性，弥补单一领航跟随法的不足，并通过Lyapunov函数验证系统控制的稳定性。后期通过直线和曲线路径的仿真验证，得到编队船舶的各状态历时趋势，船舶间状态最终达到一致性，实现队形保持的目标，得出良好效果，验证了算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖英杰		16	75	6.0	8.0
2	李芸	上海海事大学商船学院	10	46	4.0	6.0