考虑内部避碰的无人机编队控制研究

• 作者: 周绍磊 康宇航 张文广 林子健 祁亚辉
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 编队控制 一致性 人工势场 避碰
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 94-98,104
• 页数: 6页
• 分类号: V249.122|TJ765
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2016.06.16

摘要

针对无人机编队形成或变换过程中内部避碰的需求,设计了切换型编队控制器,以基于一致性的编队控制器为主导,附加避碰控制器.避碰控制器基于人工势场法,当无人机探测到安全范围内其它无人机时,避碰控制器起作用.给出了有向通信条件下基于一致性编队控制器参数选取的规则,保证多无人机系统最终形成给定编队.仿真结果表明,该控制方法能够使无人机集群系统形成编队,并且在编队形成过程中无人机间不发生碰撞.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		12	0	0.0	0.0
2	张文广		3	0	0.0	0.0
3	康宇航		5	0	0.0	0.0
4	祁亚辉		4	0	0.0	0.0
5	林子健		1	0	0.0	0.0