基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究

• 作者: 游文洋 章政 黄卫华
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊逻辑 人工势场法 实时避障 机器人
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)01-0014-05

摘要

在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中,障碍物的分布具有随机性和不确定性,对于移动机器人的避障方法而言,传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题.设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法,在避障算法的局部极小值附近,基于模糊逻辑给予移动机器人辅助控制力,帮助机器人逃离局部极小值点,避免机器人在避障过程中陷入局部极小值点的问题,并且优化路径.仿真实验表明:在多障碍复杂环境下,该算法能实现机器人实时、安全的避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章政	武汉科技大学信息科学与工程学院	32	300	9.0	16.0
2	黄卫华	武汉科技大学信息科学与工程学院	32	336	10.0	18.0
3	游文洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	27	1.0	1.0