两轮自平衡机器人双闭环PID控制

• 作者: 冯石柱 康晓 苏波 降晨星 马睿璘
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡机器人 牛顿力学 双闭环PID 稳定
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 23-24,36
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1305字
• 语种: 中文

摘要

两轮自平衡机器人是一个非完整的欠驱动系统，由两个独立且共轴的电机通过驱动车轮来控制机器人的平衡和行走。两轮自平衡机器人是一个倒立摆系统，极不稳定，需要施加有效的控制手段才能使其平衡。文章用牛顿力学构造了系统的非线性数学模型，并简化为线性模型，通过双闭环PID算法控制机器人的平衡。实验结果表明，此方法可以使机器人有较好的稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏波		23	95	6.0	9.0
2	冯石柱		4	8	1.0	2.0
3	康晓		2	7	1.0	2.0
4	降晨星		1	7	1.0	1.0
5	马睿璘		1	7	1.0	1.0