基于迭代学习的金属加工机器人积分滑模控制算法

• 作者: 林统喜
• 来源期刊: 世界有色金属
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 金属加工 控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 综合
• 页码范围: 135-136
• 页数: 2页
• 分类号: TP276
• 语种: 中文

摘要

通过对金属加工机器人的优化控制设计,提高金属精加工的性能和精准度.提出一种基于自适应迭代学习的金属加工机器人积分滑模控制算法.首先构建金属加工机器人的控制参量模型和控制稳定性判别模型,在六自由度机器人动作空间内进行机器人滑膜积分控制,采用自适应迭代学习方法进行控制误差拟合跟踪,保障控制误差收敛到零,提高控制精度.仿真结果表明,该控制算法的收敛性好,鲁棒性较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林统喜		6	1	1.0	1.0