参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用

• 作者: 杨慧中 董晓齐 陶洪峰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 参考轨迹更新 迭代学习控制 性能指标 拉格朗日乘子 点到点
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1207-1213
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 6756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50970

摘要

针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题，提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法。首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化，并给出相应的收敛性条件，使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点。其次，当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时，进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数，以优化鲁棒迭代学习控制器，达到提高收敛速度和跟踪精度的目的。最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中，仿真结果验证了算法的合理性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨慧中	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	228	1844	20.0	33.0
2	陶洪峰	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	48	242	10.0	12.0
3	董晓齐	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	2	17	2.0	2.0