基于卡尔曼滤波的航姿参考系统设计

• 作者: 吴涛 朱礼尧 白茹 钱正洪
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器 航姿参考系统 卡尔曼滤波 四元数 陀螺仪 加速度计 磁传感器
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 531-535
• 页数: 5页
• 分类号: TP2126
• 字数: 2717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.04.012

摘要

针对传统的航姿参考系统AHRS（Attitude and Heading Reference System）中姿态角精度不高的问题，设计了一种新型的基于卡尔曼滤波的姿态检测系统。该系统采用了三轴磁传感器、三轴陀螺仪及三轴加速度计，用四元数的方法来描述载体运动的姿态，通过陀螺仪测姿态四元数，卡尔曼滤波算法融合加速度计和磁传感器数据，对姿态四元数进行修正，从而提高姿态解算精度。实验数据表明，系统能够较好修正陀螺仪漂移，且三个角度的均方根误差均优于0.25°，具有良好的噪声抑制能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱正洪	杭州电子科技大学磁电子中心	24	237	8.0	14.0
2	白茹	杭州电子科技大学磁电子中心	25	238	8.0	14.0
3	吴涛	杭州电子科技大学磁电子中心	9	88	5.0	9.0
4	朱礼尧	杭州电子科技大学磁电子中心	16	130	6.0	11.0