基于DSP信号实时编码的采摘机器人避障控制研究

• 作者: 文宇桥 詹旭 马将
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 实时编码 机器视觉 降帧处理 避障控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2351字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人成功避障的性能,在采摘机器人机器视觉技术中引入了 DSP 实时编码技术,通过对成熟果蔬图像和视频的实时编码,获取果蔬位置和障碍物位置,达到成功避障的目的. 根据机器人视频采集驱动的软件架构,对采集驱动进行了改造,在不增加前端外设的前提下实现了主动降帧,并根据 DSP 芯片的特点,对实时编码器进行了优化设计,大大提高了高分辨率图像实时编码的速率. 最后,对机器人的距离位置测量和避障功能进行了测试,通过测试发现:在1.20 ~2.00m 的距离范围内,测量的距离和实际距离的最大偏差不超过0.03m,6 组避障测试中机器人成功避障的概率较高,其中最低也达到了97.28%,符合设计的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	詹旭	四川理工学院自动化与电子信息学院	37	71	4.0	6.0
2	文宇桥	四川理工学院自动化与电子信息学院	9	21	3.0	3.0
3	马将	四川理工学院自动化与电子信息学院	14	18	3.0	3.0