基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化

• 作者: 吕荣安 曹恒 朱钧 陈志青
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 负重型外骨骼 螺旋理论 自由度分析 ADAMS
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.008

摘要

为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走.为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人“ELEbot”,采用了螺旋理论计算确定“ELEbot”在单腿支撑相的自由度和约束,提出了一种改进的机构以满足此位姿下正常行走对自由度的要求,并验证了驱动配置的合理性.通过ADAMS软件对建立的模型进行仿真分析,得出与理论计算结果一致的结论,证明了优化机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹恒		45	298	10.0	16.0
2	朱钧		13	47	3.0	6.0
3	吕荣安		2	3	1.0	1.0
4	陈志青		2	3	1.0	1.0