可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究

• 作者: 常健 李斌 王亚珍
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 可变形机器人 攀爬楼梯 自主控制 履带接触
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 657-666
• 页数: 10页
• 字数: 4861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.07.006

摘要

设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统，研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式，包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等，确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件，以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波，以提高机器人的感知能力，确定楼梯的首末台阶，进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析，建立了系统的软件流程图；通过对多种典型楼梯环境进行试验，验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王亚珍		11	28	3.0	5.0
3	常健	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	49	4.0	6.0