基于胸鳍辅助推进的仿生机器鱼

• 作者: 王梅娟 王楠 瞿逸洲 韦典成
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 水中机器人 仿生机器鱼 尾鳍推进 胸鳍辅助推进
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2016.05.021

摘要

为提高仿生机器鱼游动的机动性能并完善传统尾鳍推进模式，设计一种基于胸鳍辅助推进的仿生机器鱼。将胸鳍与尾鳍推进模式相结合，采用正弦信号对仿生机器鱼的尾鳍进行控制，通过胸鳍来调整鱼体方向，从而实现上升及下降的动力提供。对机器鱼整体、主控系统、执行模块和通信模块进行设计，并通过实验验证。实验结果表明：该仿生机器鱼能够更灵活、更精确地实现浅水中前进、上升下潜以及盘旋、回转和制动，并通过人机交互对仿生鱼进行控制，结合其自主避障、图像传输等辅助功能，实现对海洋环境的实时监测。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王梅娟	解放军理工大学指挥信息系统学院	14	31	3.0	5.0
2	王楠	解放军理工大学指挥信息系统学院	1	1	1.0	1.0
3	瞿逸洲	解放军理工大学指挥信息系统学院	1	1	1.0	1.0
4	韦典成	解放军理工大学指挥信息系统学院	1	1	1.0	1.0