双层自适应快速super twisting控制算法

• 作者: 尹大伟 廖瑛 杨雅君 郑宇昕
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: super twisting算法 收敛性 等效控制 自适应控制 滑模控制 观测器
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1119-1127
• 页数: 9页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 8382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50889

摘要

为提高super twising算法的收敛速度,解决现有算法存在的增益过估计问题,提出了两种自适应增益快速super twisting算法.分别通过快速终端滑模趋近律和增加线性项加快收敛速度.利用基于等效控制的双层自适应律调节增益,保证滑模存在条件的成立,同时使增益尽量的小.采用Lyapunov方法证明了新算法具有更优良的收敛特性,根据有界实引理和Schur补定理分别给出了两种算法的参数整定策略.仿真算例表明,在相同控制参数下,新算法的能耗与原算法接近,并具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖瑛	国防科技大学航天科学与工程学院	57	494	11.0	19.0
2	尹大伟		4	18	3.0	4.0
3	杨雅君	国防科技大学航天科学与工程学院	7	39	4.0	6.0
4	郑宇昕	国防科技大学航天科学与工程学院	3	17	3.0	3.0