腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法

• 作者: 叶莎莎 吕坤勇 宋成利 张燕群 王殊轶
• 来源期刊: 北京生物医学工程
• 学科: 医学
• 关键词: 腹腔镜手术 手术器械 运动空间 双目视觉
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 124-129,136
• 页数: 7页
• 分类号: R318|R615
• 字数: 4353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2016.02.03.

摘要

目的 腹腔镜手术器械的运动分析是器械设计的重要指标,手术器械通过切口进入腹腔能到达的空间很大,然而器械实际操作中的运动幅度是有限的.本文测量模拟腹腔镜手术时器械的插入深度、偏转角度等参数,获得器械的实际运动空间.方法 在腹腔镜手术训练系统上设置转移任务和缝合任务.采用双目视觉系统Micron Tracker捕捉每把器械上的标记点,获得标记点坐标以及相应的器械尖端坐标.通过数据处理,建立以操作平台为基准的坐标系,计算出器械的插入深度、偏转角度,最后获得器械运动空间的数学表达式.结果 转移任务中左右器械运动空间基本对称,器械的插入深度约为154～ 240 mm,上下摆动的角度约为29°,左右摆动的角度约为30°.缝合任务中左右器械运动空间差距较大,右器械的摆动角度(上下45°,左右52.2°)明显比左器械大(上下27.7°,左右34.7°).缝合任务中器械的运动空间比转移任务大.结论 腹腔镜手术中器械的实际运动空间比器械所能到达的空间小.器械的实际运动空间受操作任务、插入点位置、左-右手等因素影响.本研究可用于传统腹腔镜手术的器械运动分析,也可为不同切口下器械的运动空间分析提供参考,并为新手术入路下的器械设计提供思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殊轶	上海理工大学医疗器械与食品学院	63	264	8.0	14.0
2	宋成利	上海理工大学医疗器械与食品学院	88	216	6.0	12.0
3	吕坤勇	上海理工大学医疗器械与食品学院	16	22	3.0	4.0
4	张燕群	上海理工大学医疗器械与食品学院	7	8	2.0	2.0
5	叶莎莎	上海理工大学医疗器械与食品学院	7	7	1.0	2.0