改进的单特征点机器人手眼自标定方法

• 作者: 凌超 嵇保健 洪磊 王玉国
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手眼关系 自标定 单特征点 机器人视觉
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 96-101
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2016.01.018

摘要

针对手眼标定过程要求机器人运动次数过多的缺点,提出了一种改进的单特征点手眼自标定方法.引入手眼关系矩阵的解耦运算,分别标定手眼旋转矩阵和平移向量.运算过程无需计算特征点位置,操作过程仅需机器人末端有5次以上平移运动和2次以上旋转运动.实验与误差分析结果表明,所提方法满足工业机器人手眼视觉测量的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉国	南京工程学院汽车与轨道交通学院	25	65	5.0	6.0
2	嵇保健	南京工业大学电气工程与控制科学学院	41	314	11.0	16.0
3	洪磊	南京工程学院汽车与轨道交通学院	25	101	6.0	8.0
4	凌超	南京工业大学电气工程与控制科学学院	3	22	3.0	3.0