多工位冲压生产线自动送料机械手控制系统设计

• 作者: 丁恒 王延年
• 来源期刊: 锻压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多工位压力机 送料机械手 PLC 运动控制器
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术
• 页码范围: 55-60
• 分类号: TP241.1|TG305
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2016.06.011

摘要

为了提高大型多工位压力机生产线的自动化程度,提出了一种基于PLC和运动控制器共同控制的三次元送料机械手控制系统设计方案.对送料机械手的整体结构、工作流程、伺服系统组成进行了研究和分析,阐述了控制系统的硬件结构设计,详细介绍了PLC以及运动控制器的软件功能设计,并采用触摸屏设计了友好的人机界面.在轨迹控制方面,采用电子凸轮实现机械手在X、Y、Z方向及8个伺服轴的联动.根据机械手的实际运行状况,通过反复实践整定伺服增益参数,得到了理想的响应特性.实验结果表明,该机械手操作方便、运行稳定,当移送负载为120 kg时,机械手的工作速度可达25次·min-1.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王延年	西安工程大学电子信息学院	95	392	11.0	15.0
2	丁恒	西安工程大学电子信息学院	1	11	1.0	1.0