外骨骼机器人半径轮绳轮驱动技术研究

• 作者: 宋遒志 王宇
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 动力学 绳轮驱动 凸轮
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1711字
• 语种: 中文

摘要

通过倾角计测得人体抓举重物过程中肘关节和肩关节的角度变化曲线,在SolidWorks中建立上肢三维模型,运用ADAMS仿真计算出抓取重物时的关节力矩,设计得到变半径绳轮的外形轮廓坐标.在相同条件下对比等半径轮驱动时所需要的功率,变半径轮绳轮驱动方式具有有效节能的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋遒志	北京理工大学机电学院	24	262	8.0	15.0
2	王宇	北京理工大学机电学院	15	184	7.0	13.0