激光跟踪仪在机器人运动学参数补偿中的研究

• 作者: 刘保军
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人标定 参数补偿 激光跟踪仪 标定
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 实验技术与装置
• 页码范围: 77-80
• 分类号: TN248
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2016.07.077

摘要

机器人定位精度具有重要的实际应用价值,为了提高机器人的定位精度,提出一种激光跟踪仪的机器人运动学参数补偿方法.首先分析了当前机器人定位方法的优劣,并建立了机器人运动参数的数学模型,然后采用激光跟踪仪和神经网络对运动学参数进行估计,并对其误差进行补偿,最后采用仿真实验验证机器人运动学参数补偿的可行性.结果表明,本文方法通过对机器人运动学参数进行了有效补偿,可以获得比其它方法更高的机器人位置精度,为后继机器人研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘保军	电子科技大学中山学院	26	64	5.0	6.0