基于ARM11的海洋浮标云台稳定控制系统

• 作者: 周金金 林志 王小英
• 来源期刊: 中国测试
• 关键词: MPU6050 HMC5883L 卡尔曼滤波 四元数 云台
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 测试仪器
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 字数: 2567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2016.01.017

摘要

由于载体姿态的变化和海浪等因素的影响,海洋浮标成像系统所获得的图像不稳定或者模糊,如何改变现状是人们不断探讨和研究的课题.结合陀螺传感器MPU6050和磁力计HMC5883L设计一套基于ARM11的云台稳定控制系统,通过S3C6410的I2C接口读取MPU6050和HMC5883L的数据,采用卡尔曼滤波算法对其进行处理,然后解算出载体的航向角和俯仰角,实现云台摄像机姿态的反向调整.当云台摄像机与PC相连时,对UleadVideoStudio软件进行简单的配置,便可看到云台摄像机所拍摄的视频信息.实验结果表明:云台将以水平速度280°/s、垂直速度100°/s完成反向偏转,最长反馈调整时间为0.38s,满足工程上的应用需求;该系统电路结构简单、成本低、可视化且稳定,可以移植到无人机及船舶监控等场合,具有一定的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王小英	常熟理工学院电气与自动化工程学院	33	219	7.0	14.0
2	林志	常熟理工学院电气与自动化工程学院	4	7	2.0	2.0
3	周金金	中国矿业大学信息与电气工程学院	2	10	2.0	2.0