基于多项式拟合插值函数的码垛机器人轨迹规划

• 作者: 夏正亚 洪亮
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 多项式拟合 最短时间规划
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 117-123
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2016.05.019

摘要

以四自由度码垛机器人为研究对象,基于关节空间提出一种新型多项式拟合插值的运动轨迹规划方法.该方法不仅能够保证其速度、加速度甚至冲击有界且连续,还可得到不同限制条件下机器人最短执行时间;同时根据码垛机器人的特殊结构和特定运动模式,基于机器人末端运行路径实现了对关节运动过程的进一步合并优化,使得编程控制简单化.基于MATLAB软件对拟合曲线实现了仿真,分析对比了对称型及非对称型拟合曲线各自的性能.最后,在TRIO Motion Perfect软件环境下实现了码垛机器人实验运动控制.结果表明,该运动轨迹规划方法准确可行且工作效率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪亮	南京理工大学能源与动力工程学院	15	61	3.0	7.0
2	夏正亚	南京理工大学能源与动力工程学院	2	6	2.0	2.0