基于改进CMAC模型的电动伺服加载算法研究

• 作者: 李军 钱修生
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 电动加载系统 CMAC算法改进 多余力矩 复合控制 摩擦
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TP275|TP13
• 字数: 3815字
• 语种: 中文

摘要

在电动伺服加载系统中,多余力矩以及摩擦等非线性因素会严重降低系统的跟踪精度,传统的基于结构不变性原理的方法,在消除多余力矩和抑制非线性环节时表现欠佳.首先,建立了电动伺服加载系统的数学模型,分析了多余力矩的产生原理.其次,提出了一种改进的CMAC算法,采用基于Sigmoid函数的变学习率替代传统的固定学习率,解决了常规CMAC的收敛速度和稳态性能之间的矛盾.然后,采用改进的CMAC算法,设计了一种CMAC/PID的复合控制器,应用于电动伺服加载系统中.仿真结果表明,所设计的复合控制器,可以有效地抑制了系统的多余力矩,克服摩擦等非线性因素的干扰,改善加载系统的动态性能,提高了跟踪精度,增强了稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	南京理工大学自动化学院	128	848	14.0	24.0
2	钱修生	南京理工大学自动化学院	3	10	2.0	3.0