SCARA机器人的仿真分析

• 作者: 李鹭扬 柳辉
• 来源期刊: 农业装备技术
• 关键词: SCARA工业机器人 D-H变换 运动学分析 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与工艺
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 字数: 1932字
• 语种: 中文

摘要

基于Matlab Robotics工具箱,研究SCARA机器人的轨迹规划,对机器人的运动学参数进行了设计,编制简单的程序语句,在工具箱中建立机器人运动学模型.按照改进的D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具箱对机构进行相关运动学的仿真,得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹭扬	扬州大学机械工程学院	25	179	7.0	13.0
2	柳辉	扬州大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0