感认知增强的智能机械手系统

• 作者: 叶振宇 朱斌 李石坚 杨莎 潘纲 王淑刚 陶海
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 感认知增强 机械手 视觉 触觉 认知
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 普适计算与人机交互
• 页码范围: 1155-1159
• 页数: 5页
• 分类号: TP311.5
• 字数: 3592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.06.020

摘要

为了提高服务机器人的系统服务能力和智能化程度,提出一种面向机械手等器件的感认知增强模型.通过融合来自不同传感通道的感知能力和认知能力,增强机械手的感知和认知.基于此模型,以视觉、触觉为例,在视觉系统上用尺度不变特征变换算法实现目标物体的识别,并对目标物体进行定位;在触觉系统上对触觉传感器采集的数据用主成分分析算法降维,并用支持向量机算法获得分类模型;在认知系统上,机械手在抓取物体时根据物体信息自适应地规划路径并决策物体的抓取模式.通过在多类物体混杂环境中的抓取和分拣实验,验证了该感认知增强机械手系统的可用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘纲	浙江大学计算机科学与技术学院	26	568	8.0	23.0
2	李石坚	浙江大学计算机科学与技术学院	18	404	8.0	18.0
3	王淑刚	浙江大学计算机科学与技术学院	2	9	2.0	2.0
4	朱斌	浙江树人大学信息科技学院	8	5	1.0	2.0
5	杨莎	浙江大学计算机科学与技术学院	1	5	1.0	1.0
6	叶振宇	浙江大学计算机科学与技术学院	1	5	1.0	1.0
7	陶海	浙江大学计算机科学与技术学院	1	5	1.0	1.0