基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法

• 作者: 廖自威 李荣冰 杭义军 雷廷万
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 扫描匹配 特征关联 即时定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 26-32,56
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 5730字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2016.03.005

摘要

为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法.几何特征关联与匹配方法的优劣很大程度上影响SLAM的实时性和精度.结合室内结构化环境的特点,提出了一种完备端点定义与提取方法,将直线段特征与完备端点进行关联,优化几何特征扫描匹配过程.此外,姿态角收敛是SLAM进行机器人位姿估计和求解一致性的关键.为确保姿态角准确收敛,采用了基于直线拟合认知的姿态角加权几何平均求解方法.实验证明,提出的SLAM方法得到的定位精度在100mm内,建图精度也较高,能胜任室内SLAM.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李荣冰	南京航空航天大学导航研究中心	110	1426	17.0	32.0
2	廖自威	南京航空航天大学导航研究中心	3	10	1.0	3.0
3	雷廷万		9	71	5.0	8.0
4	杭义军	南京航空航天大学导航研究中心	10	109	7.0	10.0