一种新的基于 RFID 的室内移动机器人自定位方法研究

• 作者: 周艳聪 王安娜 董永峰 顾军华
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 移动机器人 射频识别 自定位 极大似然定位算法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 749-753,758
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.44
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2016.03.025

摘要

针对室内移动机器人自定位算法定位精度不高、定位误差存在波动的问题，提出了一种 RTFL（RFID tag floor based localization）定位算法与 RSSI 定位算法相结合的室内移动机器人自定位方法。由 RTFL 定位算法给定机器人位置估算初值和机器人所在的范围，通过基于 RSSI 的机器人自定位系统进行机器人位置的进一步精确定位。求解过程中，通过遗传算法求解极大似然方程组，并提出染色体的筛选和剔除策略。仿真实验结果表明，该方法在有效的时间内完成定位，平均定位误差为0．1572 m，与传统的改进方法0．33214 m 的定位误差相比，降低了近一倍。并且新方法受环境影响较小，鲁棒性较好，能够很好地满足室内移动机器人的定位要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董永峰	河北工业大学计算机科学与软件学院	52	339	11.0	16.0
5	顾军华	河北工业大学计算机科学与软件学院	113	947	16.0	26.0
9	周艳聪	河北工业大学河北省大数据计算重点实验室	37	203	10.0	14.0
13	王安娜	河北工业大学计算机科学与软件学院	2	33	2.0	2.0