浮球式惯性平台动态积分滑模控制方法研究

• 作者: 胡悦
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 浮球平台 快速响应 积分滑模 动态滑模 干扰观测器 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 字数: 4161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2016.02.013

摘要

浮球平台的内球是平台对惯性空间稳定的部件,其输出量的控制精度和快速响应能力相互制约.研究了平台稳定性与快速性的协调方法,采用了基于比例积分干扰观测器的动态积分滑模控制方法,并将其仿真实验结果与美国国防科技报告提出的LQR控制方法进行对比.实验结果表明,该方法可有效提高伺服回路稳态精度、改善系统动态性能.