电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制

• 作者: 周锋 罗高生 陈宗恒 顾临怡
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 电液比例阀 推进系统 参数自适应 滑模控制 反演控制中图分类号
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、通信工程
• 页码范围: 1111-1118
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4732字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.06.014

摘要

针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和不确定系统参数进行简化分析和在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐近稳定以及系统状态的有界性.以国家发展高科技计划4 500米级深海作业系统-“海马号”ROV的螺旋桨推进系统为研究对象,使用提出的控制方法与传统PID控制器进行对比试验.仿真和水池试验结果表明,所设计的自适应反演滑模控制器对参数变化以及未知外界干扰具有较强的鲁棒性,可以很好地跟踪螺旋桨转速参考轨迹,获得较好的稳态控制精度和动态性能;同时修正后的参数估计能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾临怡	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	47	774	17.0	26.0
2	陈宗恒		16	34	4.0	5.0
3	周锋	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	11	45	4.0	6.0
4	罗高生	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	7	56	5.0	7.0