基于视觉测量的环形轨底座位姿标定方法

• 作者: 乔明杰 张阿龙 朱伟东 梅标 章明
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 环形轨道制孔系统 几何建模 视觉测量 最小二乘法 底座坐标系标定 Levenberg-Marquardt
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1080-1087,1133
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.06.010

摘要

为了提高环形轨道制孔系统转站之后的定位精度,消除由制造、装配、安装以及运动误差对其造成的影响,提出基于视觉测量的环形轨道制孔系统底座位姿标定方法.针对环形轨道制孔系统进行几何建模并确立手眼关系,建立从底座坐标系到相机坐标系的坐标系系统,论述视觉测量原理.通过对预制基准孔进行测量,并结合基于Levenberg-Marquardt最小二乘算法的孔位匹配方法,确定实际底座坐标系与理论飞机坐标系之间的关系,完成环形轨道制孔系统的底座坐标系位姿标定.实验结果表明:基于视觉测量的底座坐标系位姿标定方法,误差小于2 mm,成本低廉、操作简单且完全满足底座坐标系位姿标定要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱伟东	浙江大学机械工程学院	20	128	6.0	11.0
2	章明	浙江大学机械工程学院	31	114	8.0	9.0
3	梅标	浙江大学机械工程学院	4	31	3.0	4.0
4	张阿龙	浙江大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0