全向移动机器人控制系统设计与实验研究

• 作者: 吕川 胡桐 訾斌 钱钧
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 同步控制 可编程逻辑控制器(PLC) 通信
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 39-43,60
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.01.008

摘要

为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人.以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机和轮毂电动机的运动控制为主要研究对象,通过运动学分析,实现8个电动机的同步控制.通过以太网和OPC通信,将各电动机的状态数据发送到上位机(PC)中.使用手摇脉冲发生器,验证机器人在手动控制下的灵活运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕川	合肥工业大学机械与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0
2	钱钧	合肥工业大学机械与汽车工程学院	7	12	3.0	3.0
3	胡桐	合肥工业大学机械与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0
4	訾斌	合肥工业大学机械与汽车工程学院	17	67	5.0	7.0