空间机械臂绳索式末端执行器柔顺抓捕策略研究

• 作者: 张晓东 李娜 梁常春 潘冬
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 末端执行器 非合作目标 捕获策略 柔顺捕获
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 空间机械臂专题
• 页码范围: 564-569
• 页数: 6页
• 分类号: V423.7
• 字数: 4325字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂抓捕非合作目标过程碰撞冲击大易造成基体偏转或目标逃逸的问题，提出并实现了快速接近?慢速接触?速度跟踪（ FA?SC?VT）的末端捕获策略，并基于建立的系统全数字仿真模型对捕获策略进行了仿真验证，结果表明FA?SC?VT捕获策略与匀速捕获策略相比，可大幅减小机械臂捕获目标过程末端产生的冲击力，并可有效解决目标捕获过程中的逃逸问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娜		20	62	5.0	7.0
2	梁常春		5	8	1.0	2.0
3	张晓东		2	5	1.0	2.0
4	潘冬		1	1	1.0	1.0