面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究

• 作者: 付双飞 朱枫 潘旺 郝颖明
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人航天员 Robonaut 2 目标识别定位 3 D测量 形状匹配 HALCON
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 空间机械臂专题
• 页码范围: 555-563
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 6642字
• 语种: 中文

摘要

针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题，分析了 HALCON 中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用；对该算法的参数优化进行了研究，分析了各个参数对算法的影响效果，并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨；最后搭建实验平台，验证了优化效果，证明这些优化提高了模板匹配的相似度，达到100％正确识别率，处理百万像素图像仅需约200 ms，且位置平均精度小于2 mm，角度平均精度小于1°。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱枫	中国科学院沈阳自动化研究所光电信息技术研究室	68	1554	20.0	38.0
7	付双飞		12	136	4.0	11.0
8	郝颖明	中国科学院沈阳自动化研究所光电信息技术研究室	47	1092	16.0	32.0
17	潘旺	中国科学院沈阳自动化研究所光电信息技术研究室	2	1	1.0	1.0