基于影响系数原理的六足机器人运动状态分析

• 作者: 王新梅 袁银龙 魏武
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 螺旋理论运动学建模 影响系数矩阵 ADAMS 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 375-381
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4512字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.02.21

摘要

采用螺旋理论与影响系数原理对六足爬壁机器人进行运动学分析。首先，对六足机器人单腿应用螺旋理论建立机器人运动学模型；其次，在螺旋理论基础上，利用影响系数原理提出一阶和二阶影响系数矩阵，对机器人末端进行速度和加速度分析，此外该文提出用4个加速度影响因子分析对加速度变化的影响。最后，运用ADAMS 建立虚拟样机得到直线行走步态下各关节运动参数数据，并通过华南理工大学研发的实际六足爬壁机器人实验验证了运用螺旋理论分析六足爬壁机器人运动学的正确性和合理性。仿真结果表明，角加速度和一阶影响系数矩阵的变化对加速度的变化起主要作用，为步态轨迹规划提供了有价值的参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	王新梅	中国地质大学武汉自动化学院	7	23	4.0	4.0
3	袁银龙	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	19	3.0	3.0