基于点云的非合作航天器位姿测量方法研究

• 作者: 刘宗明 曹姝清 桂力 郑顺义 陈赘
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非合作航天器 位姿测量 三维点云 点云配准 累积误差 三维运动跟踪 参数传递 ICP算法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 产学研园地
• 页码范围: 122-128
• 页数: 7页
• 分类号: V448.21
• 字数: 4446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2016.06.018

摘要

针对已有基于二维影像的非合作航天器定位定姿方法在目标适应性和稳定性方面的不足,研究了一种基于三维点云的位姿测量方法.提出一种考虑累积误差的参数传递法进行序列点云的配准,用参数传递法获得初始值,在初始值的引导下与基准模型进行快速精确配准,实现了基于实时三维点云的相对运动跟踪,获得了较高的解算精度,方法利用目标的几何形状信息,有更好的普适性和稳健性.分别以仿真模型和现场模型作为测量对象进行位姿跟踪实验,用扫描仪获取动态卫星模型的三维点云并进行位姿解算,测量的运动轨迹与设计值吻合度较好,表明所提方法有较好的稳健性和较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑顺义		67	938	17.0	28.0
3	刘宗明		7	22	3.0	4.0
4	桂力		7	29	4.0	5.0
15	曹姝清		4	8	2.0	2.0
16	陈赘		1	4	1.0	1.0