双自由度串联机械手的输入转矩优化

• 作者: 张安民 赵武
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 机械手 串联 双自由度 输入转矩 动力学方程 仿真分析
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0012

摘要

针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大，导致机构运动不平稳的问题，创建双自由度串联机械手运动简图模型。采用能量最小化控制方式，构造能量控制的动力学方程，分析机械手关节角度、连杆质量及各关节之间的距离，确定优化关系式。采取优化方法计算输入转矩的控制方程，得出输入转矩的最佳尺寸，并结合具体实例，在 Matlab／Simulink 软件中对优化后输入转矩进行仿真。结果表明：与优化前的仿真结果相比较，优化设计后机械手输入转矩较小，整体波动相对平稳，效果较好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵武	四川大学制造科学与工程学院	81	699	14.0	23.0
2	张安民	泸州职业技术学院机械工程系	15	89	4.0	9.0