空间载荷伺服控制系统低速运动摩擦补偿

• 作者: 卢盟 徐抒岩 曹晓涛
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 简化LuGre摩擦模型 摩擦补偿 转矩波动补偿 干扰观测器 低速
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 驱动与控制
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TP272
• 字数: 4241字
• 语种: 中文

摘要

为了降低运动摩擦和转矩波动对空间载荷伺服控制系统低速跟踪精度的影响,提出了基于简化LuGre摩擦模型和干扰观测器的摩擦误差补偿方法.为了减少伺服控制系统运算量,详细分析了适用于低速运行环境的LuGre摩擦理论;建立了简化的LuGre摩擦理论模型;设计了速度环干扰观测器;实现了由于低速运动摩擦影响空间载荷伺服系统跟踪精度补偿.通过Matlab/Simulink仿真,与传统的PID控制方法相比,该方法在正弦波作为输入信号时,可以消除伺服系统的低速爬行和抑制闭环速度扰动;在0.5./s阶跃信号作为输入时,其跟踪误差带±0.0052./8.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐抒岩	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	73	582	15.0	21.0
2	卢盟	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	2	1.0	1.0
6	曹晓涛	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	2	1.0	1.0