基于四足机器人稳定性的对角步态规划

• 作者: 戴振东 李伟波 李宏凯 李志 郭朝龙
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 虚拟腿 线性倒立摆(LIPM) 零力矩点(ZMP)
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 64-69
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性.文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础,在运动相过渡阶段加入10％周期的四足支撑过程.在支撑相时,用平滑的零力矩点轨迹推导出机器人质心轨迹,从而得到支撑相的足端轨迹;在摆动相时,结合椭圆与三次多项式规划了足端摆动相的轨迹,保证位置和速度的连续平滑性.通过动力学分析软件仿真分析,验证了新步态的合理性.