智能车辆导航系统的模糊控制方法

• 作者: 廖德利
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 智能车辆 导航系统 模糊控制 横摆角速度 坐标变换
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 766-769
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201606021

摘要

针对背景噪声及转弯曲率变化对智能车辆导航系统的横摆角速度控制精度影响较大的问题，提出一种智能车辆导航系统的模糊控制方法。首先，进行不同坐标系的坐标变换，将目标车辆实际的物理坐标信息变换到易于建模处理的车辆局部坐标系统；接着，通过计算预瞄路径的非线性函数实时构建了目标虚拟路径，并给出了车辆目标路径的横摆角速度变化率；最后，以期望横摆角速度和整车质心侧偏角作为模糊控制器的输入，以车辆行驶两轮差速值作为模糊控制器的输出，设计导航模糊控制系统。计算机仿真和实测结果表明：文中方法具有较高的控制精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖德利	南京工程学院电力工程学院	15	80	4.0	8.0