基于激光测距仪全局匹配扫描的SLAM算法研究

• 作者: 孙温和 张国伟 沈宏双 葛艳茹
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光测距仪 全局匹配扫描算法 同步定位及地图构建 巡检机器人 位姿定位
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 198-199,202
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.12.056

摘要

针对传统的SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)算法构建地图时容易受环境因素和外界条件的的影响,在非线性系统状态下误差修正能力不足,且当机器人位姿都处于未知状态时,移动机器人位姿获取不精确,地图构建SLAM技术特征量的获取比较繁琐、不准确等问题;以电力巡检机器人为平台,研究了基于全局匹配的扫描算法,摒弃传统的栅格地图模型的插值方法,采用双线性滤波的插值方法,保证子栅格单元的精确性,估算栅格占用函数的概率和导数;最后采用此算法解决了SLAM地图构建的问题,并分别在室内室外环境进行实验;实验结果表明:基于激光测距仪的全局匹配扫描的SALM算法,在室内室外两种不同环境下,不受复杂背景的影响,准确地进行机器人位姿定位,以及环境地图的构建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈宏双	上海电力学院自动化工程学院	2	9	1.0	2.0
2	张国伟	上海电力学院自动化工程学院	9	23	3.0	4.0
3	葛艳茹	上海电力学院自动化工程学院	2	12	2.0	2.0
4	孙温和	上海电力学院自动化工程学院	3	13	2.0	3.0