完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

• 作者: 周辉 曹毅 秦友蕾 葛姝翌 陈海
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 构型设计 GF集 完全解耦 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 1983-1991
• 页数: 9页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 5046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2015.0238

摘要

针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法.首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性.研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	42	204	8.0	11.0
10	周辉	江南大学机械工程学院	17	57	5.0	6.0
11	陈海	江南大学机械工程学院	14	63	4.0	7.0
12	秦友蕾	江南大学机械工程学院	17	77	5.0	7.0
13	葛姝翌	江南大学机械工程学院	10	33	3.0	5.0