基于自适应反演滑模的四旋翼飞行器姿态控制研究

• 作者: 曹开发 李元春 谢慕君
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 四旋翼 姿态控制 自适应反演滑模
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.2
• 语种: 中文

摘要

基于四旋翼飞行器飞行原理,建立飞行姿态动力学模型,对耦合模型进行了独立通道分解.针对飞行器姿态控制过程中存在不确定性干扰的问题,提出了自适应反演滑模控制方法.该方法对外界不确定性干扰进行了估计,减小了系统的抖振.控制器能够保证系统跟踪姿态位置指令,达到姿态控制目的.通过不同条件下的仿真实验,结果表明该方法可行有效,增强控制系统的适应性和鲁棒性,实现了飞行器在存在不确定性干扰的情况下姿态的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢慕君	长春工业大学电气与电子工程学院	43	196	8.0	11.0
2	曹开发	长春工业大学电气与电子工程学院	5	15	3.0	3.0
3	李元春	长春工业大学电气与电子工程学院	22	125	7.0	9.0