六自由度完全解耦并联机构型综合

• 作者: 周辉 曹毅
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 独立驱动 完全解耦 并联机构 型综合
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-12
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.002

摘要

通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原理和螺旋理论提出了6自由度(3R3T)完全解耦并联机构构型综合方法.首先,基于完全解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求,利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵,以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋;再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后,根据完全解耦并联机构分支组合原理,依次选取6条支链连接动定平台,得到多种3R3T完全解耦并联机构.综合的完全解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,且机构的正逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵,所以属于完全解耦并联机构,此类机构结构紧凑,控制简单,具有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅		90	370	10.0	14.0
2	周辉		17	57	5.0	6.0