6-PTRT并联机器人动力学建模与优化

• 作者: 徐靖 王少刚 邓子龙
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 6-PTRT并联机器人 KANE方法 惯性张量 Akima插值法
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 38-43
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.08.008

摘要

根据6-PTRT并联机器人机构及约束特点,对动平台及各支链进行运动学分析,利用虎克铰特性建立各支链动坐标系,计算各运动部件瞬态惯性张量,采用KANE方法推导出该并联机器人动力学模型.利用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,验证所建立动力学方程的正确性.应用Akima插值法对动力学响应进行优化,结果表明,利用优化后动力学响应驱动各支链可有效提高机构运行稳定性.利用KANE方法建立动力学模型并用Akima插值法优化动力学响应能有效减少计算步骤,并得到平滑的动力学响应曲线,为并联机器人轨迹规划、动力学特性分析及高精度控制提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓子龙	辽宁石油化工大学机械工程学院	77	327	11.0	15.0
2	徐靖	辽宁石油化工大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
3	王少刚		2	11	2.0	2.0