远中心柔顺机构弹性单元刚度建模研究

• 作者: 常晏宁 王卓识 王皓
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 远中心柔顺机构 刚度性能 梁单元 ESP单元 运动关节 刚度矩阵 伴随变换 解耦
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 创新与探索
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2016.05.009

摘要

为得到远中心柔顺机构(RCC)中常用的金属梁单元、层叠弹性单元(ESP)的刚度性能,在材料力学四个基本假设下,根据弹性变形原理,对单元末端建立金属梁刚度矩阵,并通过伴随变换进行解耦,得到其对角形式.对端部具铰链梁单元、U副梁单元、球关节梁等不同运动副的单元进行刚度建模,给出铰链处的刚度矩阵,发现转动副处的刚度矩阵无法解耦,而U副和球副可解耦.建立了ESP弹性单元的刚度模型,发现在一端固定条件下,末端自由、添加U副和添加球副均利于形成RCC机构的解耦刚度性能.研究为RCC机构的设计提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王皓	上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室	79	446	11.0	19.0
5	王卓识	上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室	2	1	1.0	1.0
6	常晏宁	上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室	3	1	1.0	1.0