基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究

• 作者: 宋康康 李洪鹏 杜文辽 王才东 王新杰 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节 仿生 辅助康复装置 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.007

摘要

介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动.为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究.为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,在此基础上建立了工作空间的数字化求解模型;最后,采用Matlab进行了踝关节辅助康复装置的工作空间计算.分析结果可以作为踝关节辅助康复装置优化结构、最终确定参数的依据.研究过程为多运动模式的机构的工作空间研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王良文		92	435	10.0	16.0
2	杜文辽		46	209	8.0	13.0
3	王新杰		55	255	9.0	14.0
4	王才东		34	81	6.0	7.0
5	李洪鹏		1	0	0.0	0.0
6	宋康康		1	0	0.0	0.0