一种仿生蛇形机器人的结构设计

• 作者: 张琢 林芸 聂宇
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 结构设计 骨架抽象 行星齿轮差动结构
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计、研究、分析
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TH126
• 字数: 4004字
• 语种: 中文

摘要

蛇形机器人能够在复杂的环境中运动.通过对蛇的身体结构、运动特点进行分析,对其骨架进行仿真抽象,设计了一种采用行星齿轮差动结构且具有三自由度的仿生蛇形机器人.此种结构蛇形机器人利用舵机以不同速率转动驱动行星齿轮差动耦合可实现俯仰、偏航、回转等运动,配备以传感器感知外界环境,具备驱动能力强、传动精度高等优点.通过UG建立了相应的虚拟样机并分析得出了临界转角等技术参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林芸	贵阳学院机械工程学院	35	89	5.0	8.0
2	张琢	贵阳学院机械工程学院	5	22	1.0	4.0
3	聂宇	贵阳学院机械工程学院	1	1	1.0	1.0