基于模糊 PID 的开合式球形四轴遥控飞机惯导控制

• 作者: 何睿 郑昶宏 陆兴华 陈晓生
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊 PID 神经网络 遥控飞机 惯导控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 62-65,153
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3839字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2016.04.016

摘要

开合式球形四轴遥控飞机作为新型无人机，其飞行惯导控制是保证飞机姿态稳定的基础，传统的遥控飞机惯导控制采用静态神经元控制方法，在飞机姿态控制中会导致小扰动干扰，导致飞机稳定飞行性能不好。提出一种基于变结构模糊 PID 神经网络控制的开合式球形四轴遥控飞机惯导控制算法。进行了被控系统的坐标系结构描述和开合式球形四轴遥控飞机动力学分析，采用变结构 PID 神经网络控制和 Lyapunov 小扰动抑制方法进行惯导控制算法改进。仿真结果表明，采用该惯导控制算法进行开合式球形四轴遥控飞机惯导控制，姿态角能快速地跟踪到设定的参考值，在较短的时间内将姿态控制误差收敛到零，避免飞行姿态失衡，展示了较好的惯导控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	陈晓生	广东工业大学华立学院	7	5	2.0	2.0
3	何睿	广东工业大学华立学院	4	0	0.0	0.0
4	郑昶宏	广东工业大学华立学院	2	2	1.0	1.0