考虑多约束的机器人平滑轨迹规划

• 作者: 刘静 张明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 约束 轨迹规划 参数化修正梯形 时间最优
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 43-47,127
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.009

摘要

由于受电机参数的制约,对机器人进行轨迹规划过程中需要考虑关节速度、关节加速度等多个约束条件.通过对约束条件的分析,提出一种基于参数化修正梯形的时间最优平滑轨迹规划算法.利用参数化修正梯形轨迹规划法将考虑运动学、动力学约束的时间最优轨迹规划转化为两参数的寻优问题,通过遗传算法获得时间最优轨迹.最后利用提出的规划方法对二自由度混联机械手进行轨迹规划,并通过仿真验证了该方法的有效性.结果表明该轨迹规划方法能充分发挥伺服电机的性能,并保证关节加速度和驱动力矩的连续性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明		13	65	5.0	8.0
2	刘静		37	103	6.0	9.0