汽车电泳涂装输送用新型混联机构的动力学控制

• 作者: 方志明 范杜娟 高国琴
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 动力学模型 滑模控制 神经网络控制
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1012-1017,1018
• 页数: 7页
• 分类号: TH238
• 字数: 4615字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.08.004

摘要

由于汽车电泳涂装输送用新型混联机构存在高度非线性和耦合性，因此难以实现高性能控制。为此，首先采用拉格朗日法推导该机构的动力学模型。然后，在任务空间设计一种PD滑模神经网络动力学控制器并进行稳定性证明。最后，对该控制器进行了仿真，并将所得结果与PD滑模控制器仿真结果进行比较。比较结果表明：该动力学控制器通过神经网络前馈控制的作用有效解决了 PD 滑模控制器存在的剧烈抖振问题，使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴		94	673	12.0	21.0
2	方志明		20	62	5.0	6.0
3	范杜娟		2	5	2.0	2.0