机电伺服系统齿隙补偿及终端滑模控制

• 作者: 吕帅帅 李兵强 林辉 陈晓雷 马冬麒
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机电伺服系统 永磁同步电机 齿隙非线性 滑模控制 反演控制
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 162-168
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4929字
• 语种: 中文

摘要

针对机电伺服系统存在的齿隙非线性及参数时变问题,提出无抖振全阶终端滑模控制补偿策略.设计连续可微函数逼近齿隙非线性环节的死区模型,将拟合误差、未建模动态及外部干扰叠加视为类似干扰项,建立拟合系统的状态空间模型,并划分为3个子系统,采用反演控制思想设计终端滑模控制器,使跟踪误差在有限时间内收敛到零点较小邻域,实现对齿隙的精确补偿.应用Lyapunov方法分析有限时间收敛条件及控制参数对系统的影响.通过实验验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林辉	西北工业大学自动化学院	318	3361	28.0	41.0
2	李兵强	西北工业大学自动化学院	38	267	9.0	15.0
3	吕帅帅	西北工业大学自动化学院	14	82	5.0	8.0
4	陈晓雷	西北工业大学自动化学院	9	63	5.0	7.0
5	马冬麒	西北工业大学自动化学院	7	22	4.0	4.0